機(jī)器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個：其一，在接觸對象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運(yùn)動做好準(zhǔn)備工作；其二，探測機(jī)器人手和足的運(yùn)動空間中有無障礙物。如發(fā)現(xiàn)有障礙，則及時采取一定措施，避免發(fā)生碰撞；其三，為獲取對象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽不見的一種機(jī)械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發(fā)射器、超聲接受器、定時電路和控制電路四個主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發(fā)射器向被測物體方向發(fā)射脈沖式的超聲波。發(fā)射器發(fā)出一連串超聲波后即自行關(guān)閉，停止發(fā)射。同時超聲接受器開始檢測回聲信號，定時電路也開始計(jì)時。當(dāng)超聲波遇到物體后，就被反射回來。等到超聲接受器收到回聲信號后，定時電路停止計(jì)時。此時定時電路所記錄的時間，是從發(fā)射超聲波開始到收到回聲波信號的傳播時間。利用傳播時間值，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離。這個換算的公式很簡單，即聲波傳播時間的一半與聲波在介質(zhì)中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個工作過程都是在控制電路控制下順序進(jìn)行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。通過使用壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI，醫(yī)生可以更加準(zhǔn)確地選擇和捕捉精子，提高受孕的幾率。北京細(xì)胞內(nèi)膜打孔壓電細(xì)胞注射

下面我們利用壓電陶瓷測試壓電效應(yīng)和逆壓電效應(yīng)。常用的壓電陶瓷是由鋯鈦酸鉛（PZT）材料做成的。將PZT材料做成的壓電陶瓷片粘在圓形黃銅片上就構(gòu)成了壓電陶瓷元件。它具有明顯的壓電效應(yīng)。首先，將壓電陶瓷片A的兩根引線通過一個按鈕開關(guān)與信號發(fā)生器相聯(lián)。將壓電陶瓷片B的兩根引線與擴(kuò)音器（帶喇叭）的輸入端相連。將A、B兩個壓電陶瓷片用黑封泥固定在同一個木板制成的箱子上。當(dāng)觀察者將按鈕開關(guān)按下，接通信號發(fā)生器和壓電陶瓷A時，由于逆壓電效應(yīng)，A開始振動，并把振動傳給木箱，木箱的振動傳給壓電陶瓷B，由于壓電效應(yīng)，使B兩邊產(chǎn)生變化電信號，再傳給擴(kuò)音器使喇叭發(fā)聲，所以這個實(shí)驗(yàn)同時演示了壓電效應(yīng)和逆壓電效應(yīng).北京Piezo Micro Manipulator壓電轉(zhuǎn)基因壓電破膜顯微操作儀利用壓電元件產(chǎn)生的驅(qū)動力，可以良好的穿刺各類樣品：如小鼠、豬、牛的卵母細(xì)胞和胚胎。

***次大戰(zhàn)后不久，石英換能器便發(fā)展出兩項(xiàng)重要的應(yīng)用。首先，哈佛大學(xué)的皮爾士教授（G.W.Pierce）用石英晶體制作超聲波干涉儀，由石英所發(fā)生的超聲波和圖中聲波反射器所反射的回波混合，產(chǎn)生極大值，若微調(diào)反射板使前進(jìn)或后退，則可獲得另一極大值，由兩極大值間的距離，亦即反射板在兩相鄰極大值間所移動的距離，可測出聲波波長。因?yàn)橐阎l率，因此由頻率與波長的乘積，可定出波在氣體介質(zhì)中的速度。同時，由幾個極大值間的振幅降低率，可求出波在氣體中的表減系數(shù)。當(dāng)時用它來測量聲波在二氧化碳中波速對頻率的關(guān)系，而求出波速的色散關(guān)系。用這種方法，可研究氣體在不同混合比與溫度下聲波的波速與衰減率。

PMM6系統(tǒng)包括：壓電陶瓷驅(qū)動裝置[MB-D-2]經(jīng)過改進(jìn)的新型MB-D-2驅(qū)動裝置可輕松安裝到機(jī)械手和移液器支架上，具有更高的耐用性和性能，并且可以更輕柔地進(jìn)行注射。接口模塊[TS-1]TS-1觸摸屏界面顯示用戶選擇的操作模式的設(shè)置，并提供壓電陶瓷驅(qū)動單元MB-D-2或MB-U-2的遠(yuǎn)程控制操作。TS-1體積小巧，方便用戶移動和放置，舒適易用?？梢詥为?dú)選擇設(shè)置，也可以使用開/關(guān)開關(guān)來控制整個設(shè)備。控制器[PMAS-CT6]PMAS-CT6控制器接受來自TS-1接口模塊的用戶命令，并為所連接的MB-D-2或MB-U-2壓電驅(qū)動單元供電并精確監(jiān)控其運(yùn)行。腳踏開關(guān)[OP-16]雙踏板腳踏開關(guān)提供方便的“免提"和“無振動"壓電驅(qū)動單元命令，并在兩種預(yù)設(shè)的操作模式之間切換，如“透明帶"和“膜"。PMM6專為多種顯微操作應(yīng)用而設(shè)計(jì)，包括：ICSI國際細(xì)胞指數(shù)用氧核轉(zhuǎn)移ES細(xì)胞注射液輔助孵化特征微量移液器吸頭平穩(wěn)、受控地穿透細(xì)胞膜較小的壓電陶瓷驅(qū)動單元可在移液器安裝桿上調(diào)節(jié)壓電控制的慣性力可比較大限度地減少生物膜的損傷觸摸屏顯示3種模式：標(biāo)準(zhǔn)、壓電ICSI和**8個內(nèi)存程序位置緊湊的設(shè)計(jì)壓電顯微操作儀PMM 6可用于牛卵母細(xì)胞和胚胎的ICSI等實(shí)驗(yàn)。

什么是壓電陶瓷呢？其實(shí)它是一能夠?qū)C(jī)械能和電能互相轉(zhuǎn)換的功能陶瓷材料。所謂壓電效應(yīng)是指某些介質(zhì)在受到機(jī)械壓力時，哪怕這種壓力微小得像聲波振動那樣小，都會產(chǎn)生壓縮或伸長等形狀變化，引起介質(zhì)表面帶電，這是正壓電效應(yīng)。反之，施加激勵電場，介質(zhì)將產(chǎn)生機(jī)械變形，稱逆壓電效應(yīng)。1880年法國人居里兄弟發(fā)現(xiàn)了“壓電效應(yīng)”。1942年，***個壓電陶瓷材料——鈦酸鋇先后在美國、前蘇聯(lián)和日本制成。1947年，鈦酸鋇拾音器——***個壓電陶瓷器件誕生了。50年代初，又一種性能**優(yōu)于鈦酸鋇的壓電陶瓷材料--鋯鈦酸鉛研制成功。從此，壓電陶瓷的發(fā)展進(jìn)入了新的階段。60年代到70年代，壓電陶瓷不斷改進(jìn)，逐趨完美。如用多種元素改進(jìn)的鋯鈦酸鉛二元系壓電陶瓷，以鋯鈦酸鉛為基礎(chǔ)的三元系、四元系壓電陶瓷也都應(yīng)運(yùn)而生。這些材料性能優(yōu)異，制造簡單，成本低廉，應(yīng)用***。利用壓電陶瓷將外力轉(zhuǎn)換成電能的特性，可以制造出壓電點(diǎn)火器、移動X光電源、炮彈***裝置。用兩個直徑3毫米、高5毫米的壓電陶瓷柱取代普通的火石，可以制成一種可連續(xù)打火幾萬次的氣體電子打火機(jī)。壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的推廣和應(yīng)用將為不孕不育患者帶來新的希望和機(jī)會，改善他們的生活質(zhì)量。上海透明帶打孔壓電克隆

壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI操作簡便，醫(yī)生只需掌握基本的操作技巧，即可熟練操作。北京細(xì)胞內(nèi)膜打孔壓電細(xì)胞注射

卵子***是人類胚胎發(fā)育的起始步驟，該過程主要由細(xì)胞內(nèi)的鈣釋放調(diào)控，當(dāng)成熟的卵母細(xì)胞發(fā)育到MII期后，只有精子的PLCζ進(jìn)入卵母細(xì)胞的胞漿，才能***鈣震蕩，促使卵母細(xì)胞完成完整的減數(shù)**。TFF(Totalfertilizationfailure，完全受精失敗)是指MII期卵母細(xì)胞無法完成受精的過程，有1-3%的ICSI失敗是源于IFF。TFF與精子及卵子的異常均有關(guān)，其中卵子***異常是主要因素。卵子因素主要是由蛋白合成不足或異常信號傳導(dǎo)導(dǎo)致的胞質(zhì)不成熟；精子因素主要是PLCζ蛋白的結(jié)構(gòu)、表達(dá)和定位異常。受精失敗與女方年齡、不育類型和取卵數(shù)目等因素?zé)o關(guān)。精子的解凝功能異常和魚精蛋白缺失與TFF密切相關(guān)。精子染色質(zhì)組裝異?；蚓覦NA損傷可導(dǎo)致精子的解凝異常，無法***卵子及合子形成。研究表明精子染色質(zhì)組裝異常的精子中精子解凝功能受阻的精子比例高于正常精子。精細(xì)胞染色質(zhì)的魚精蛋白的合成與組裝對于精細(xì)胞的基因組濃縮也是非常重要的。若魚精蛋白的量減少，精子在ICSI后提前解凝，導(dǎo)致受精失敗。當(dāng)精子進(jìn)入卵子后精子染色質(zhì)提前濃縮也導(dǎo)致其提前解凝，精子和卵子遺傳物質(zhì)的同步節(jié)奏被打破，也造成受精失敗。不過這種同步性異常主要還是卵子因素造成的。北京細(xì)胞內(nèi)膜打孔壓電細(xì)胞注射